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    开平龙胜路灯车出租△⊙  开平龙胜路灯车租赁△⊙  开平龙胜哪儿有路灯车出租△⊙   为了研究路灯车臂架液压系统的控制特性。对其各阶子系统进行数学建模。臂架各油缸子系统为典型的阀控非对称缸系统。可简化为质量－弹簧－阻尼的二阶振荡系统．为简化模型与分析。作以下假设：①电液比例阀为滑阀。结构理想对称；②忽略管道压力损失；③液压源是理想的恒压源．阀控缸的传递函数。系统的拉普拉斯变换的复变量；滑阀的流量增益；活塞有效面积；无阻尼液压固有频率。油液弹性模量。负载的总质量。液压缸的等效容积。液压阻尼比。流量－压力系数。可得一级变幅油缸的阀控缸传递函数）。二级变幅油缸的阀控缸传递函数。变幅油缸参数．参数一级变幅油缸二级变幅油缸负载的总质量．４油液弹性模量．最大行程，缸筒内径，活塞杆外径，黏性阻尼系数，滑阀流量－压力数．流量系数．油液密度．系统压力，阀口面积梯度．选用的电液比例多路换向阀其固有频率与液压缸系统的固有频率相差较大。可认为是一阶系统。电液比例阀增益，为阀的最大流量。，电磁铁额定电压；电液比例阀的时间常数。电液比例阀的固有频率．自整定模糊模糊控制器的设计为提高臂架系统控制性能。设计自整定模糊模糊控制器。在环境下。对其控制效果进行仿真验证．整定后各变幅油缸控制系统的初始模糊。分别为比例、微分、积分系数．整定后各变幅油缸控制系统的初始模糊参数．变幅油缸，为比较加入控制器前后系统的响应性能。对改进前后的控制系统分别输入阶跃信号进行仿真验证。加自整定模糊模糊控制器前后各油缸子系统阶跃相应对比．各油缸子系统阶跃响应参数对比一级变幅油缸无模糊模糊，二级变幅油缸无模糊模糊模糊上升时间．峰值时间，最大超调量，调整时间。仿真结果表明。加入模糊模糊控制器后。各油缸子系统的上升时间、调整时间都大幅缩短。系统更加灵敏．各子系统的超调量较小。不会影响系统的稳定性．将各油缸子系统油缸伸长量与关节转角对应关系输入自整定模糊模糊控制系统。对自整定模糊模糊控制系统进行仿真验证。结果如图４所示．仿真验证结果表明。未加入自整定模糊模糊控制器前。一级变幅油缸的响应时间较长。且输出轨迹与预定轨迹之间存在稳态误差。二级变幅油缸响应时间较长．加入自整定模糊模糊控制器后。一级变幅油缸与二级变幅油缸的相应时间缩短。一级自整定模糊模糊与无模糊控制器臂架系统轨迹跟踪仿真效果对比．路灯车轨迹跟踪与控制研究变幅油缸的稳态误差消除．本文对路灯车的轨迹跟踪和控制进行了研究。借助臂架系统的转角序列。将工作平台的位姿与各变幅系统的液压缸伸长量联系起来。从而实现了工作平台轨迹的跟踪控制。并通过仿真验证了计算结果的正确性．计算结果为实现高空车在常用工况下的自动化控制奠定了基础．针对臂架液压控制系统存在的控制精度低。控制滞后的问题。本文设计了自整定模糊模糊控制器。环境下对控制器进行仿真验证．仿真结果表明。加入模糊模糊控制器后。系统的响应时间缩短。稳态误差被消除。系统的跟随性能得到加强．

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